so100_bi_giveme5

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个总集数，3446个总帧数，1个总任务数，60个总视频数。数据特征包括动作、观察状态和图像观察（中心、左跟随、右跟随）。动作和观察状态的特征包括12个浮点型数据，分别对应左右肩、肘、腕和夹持器的位置。图像观察的特征包括480x640x3的视频数据，帧率为30fps。数据集的结构和特征描述非常详细，但缺乏对数据集具体用途和背景的描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_bi_giveme5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 20
• 总帧数: 3446
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 左右肩、肘、腕和夹持器的12个关节参数

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 与动作相同的12个关节参数

3. 观测图像 (observation.images):

   • 中心摄像头 (center), 左跟随摄像头 (left_follower), 右跟随摄像头 (right_follower):
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 帧率: 30 FPS
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 无深度图和无音频

4. 其他特征:

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]