eval_final_k50_v3

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习和相关任务设计。LeRobot格式是HuggingFace平台上的一个标准化数据框架，用于支持机器人领域的模型训练和评估，可能包含传感器数据、控制指令、环境交互记录等内容，以促进机器人AI的研发和应用。

This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot learning and related tasks. The LeRobot format is a standardized data framework on the HuggingFace platform, aimed at supporting model training and evaluation in the robotics field. It may include sensor data, control commands, environmental interaction records, and other content to facilitate the development and application of robot AI.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_final_k50_v3
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数: 2
• 总帧数: 1315
• 任务总数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块: 每块包含 1000 帧
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集: 使用全部 2 个片段 (索引 0:2)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	机器人12个关节的动作指令（包括左右肩、肘、腕、夹爪的位置）
observation.state	float32	[12]	机器人12个关节的状态观测（与动作维度一致）
observation.images.top_global	视频 (h264)	[720, 1280, 3]	顶部全局视角摄像头图像（720p，彩色，30 FPS）
observation.images.left_arm	视频 (h264)	[720, 1280, 3]	左臂视角摄像头图像（720p，彩色，30 FPS）
observation.images.right_arm	视频 (h264)	[720, 1280, 3]	右臂视角摄像头图像（720p，彩色，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人信息

• 机器人类型: bi_so100_follower（双臂SO100跟随机器人）