so101-fold-towel_8_20260627_204853
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，具体针对折叠毛巾任务，由LeRobot项目创建。数据集包含机器人的动作和观察数据，动作数据包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置等6个关节的浮点型位置信息。观察数据包括相同的关节位置状态以及来自手腕摄像头的高清视频图像（分辨率为480x640，3通道，帧率30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有10个episodes，总计8959帧，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。
This is a robotics task dataset developed by the LeRobot project, specifically designed for the 'towel folding' task. The dataset comprises robot action and observation data. The action data consists of floating-point position measurements for six joints: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data includes the aforementioned joint position states, alongside high-definition video footage captured by the wrist camera, with specifications of 480×640 resolution, 3 color channels, and 30 frames per second. In addition, the dataset provides metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 10 episodes containing 8959 frames overall. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The total size of the dataset is approximately 100 MB, with the video portion amounting to around 200 MB. This dataset is applicable to research areas such as robot control, imitation learning, and reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称：so101-fold-towel_8_20260627_204853
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：10 个片段
- 总帧数：8959 帧
- 总任务数：1 个任务
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据集划分
- 训练集：全部 10 个片段（索引 0 至 9）
数据集特征
- 动作（action）：6 维浮点数组，对应机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- 观察状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作字段的关节名称相同
- 观察图像（observation.images.wrist）：来自腕部摄像头的视频，分辨率 480×640，3 通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS
- 时间戳（timestamp）：浮点数，1 维
- 帧索引（frame_index）：整数，1 维
- 片段索引（episode_index）：整数，1 维
- 索引（index）：整数，1 维
- 任务索引（task_index）：整数，1 维
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件：
meta/info.json - 数据块大小：每个块 1000 帧
其他信息
- 代码库版本：v3.0
- 创建工具：LeRobot
