white_cube_50_20260505_141350

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: white_cube_50_20260505_141350
• 创建者: AHegai
• 许可证: Apache-2.0
• 类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 31
• 总帧数 (Frames): 15,973
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 31 个片段

数据特征

动作与状态

• action 和 observation.state 均包含 6 维浮点数据，对应机器人关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• observation.images.wrist (腕部相机):

  • 分辨率: 480 x 640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 颜色格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

• observation.images.top (顶部相机):

  • 分辨率: 720 x 1280 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: AV1
  • 颜色格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据文件路径

• 数据文件 (Parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (MP4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 暂无信息