piper_real_test_0213

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, p, i, p, e, r, , t, r, a, i, n
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: piper

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 15000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 15
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: null

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_angle
  • main_wrist_roll
  • main_gripper
  • main_linear_velocity
  • main_angular_velocity

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称: 同动作特征

观测图像

笔记本电脑图像 (observation.images.laptop)

• 数据类型: image
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels

手机图像 (observation.images.phone)

• 数据类型: image
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels

低分辨率图像 (observation.images.low)

• 数据类型: image
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

分割

• 训练集: 0:50

引用

• BibTeX: [More Information Needed]