pizero_finetune1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha

数据集结构

• 总集数: 139
• 总帧数: 239248
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 50
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 无

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [86]
  • 名称: qpos_0 到 qpos_85
• observation.qvel:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [76]
  • 名称: qvel_0 到 qvel_75
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: act_0 到 act_13
• image.close:
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 名称: h, w, c
• image.left:
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 名称: h, w, c
• image.right:
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 名称: h, w, c
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:139

其他信息

• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用: 无