GCA_suction_a06_25d

该数据集是与机器人技术相关的，特别是与UR10机器人和抓取任务相关。数据集由LeRobot创建，包含25个episodes，4678帧数据，主要用于训练目的。数据集中包含图像、状态、动作等多种特征，具体包括图像数据（224x224x3）、状态数据（7维浮点数）、动作数据（7维浮点数）等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: GCA_suction_a06_25d
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, ur10, grasping

数据集结构

• 总情节数: 25
• 总帧数: 4678
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据分割: 训练集包含所有25个情节
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• image: 图像数据，形状为[224, 224, 3]，数据类型为图像
• wrist_image: 腕部图像数据，形状为[224, 224, 3]，数据类型为图像
• state: 状态数据，形状为[7]，数据类型为float32
• actions: 动作数据，形状为[7]，数据类型为float32
• gripper_id: 夹爪ID，形状为[1]，数据类型为int32
• timestamp: 时间戳，形状为[1]，数据类型为float32
• frame_index: 帧索引，形状为[1]，数据类型为int64
• episode_index: 情节索引，形状为[1]，数据类型为int64
• index: 索引，形状为[1]，数据类型为int64
• task_index: 任务索引，形状为[1]，数据类型为int64

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ur10

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供