shoulder-multitask

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含60个episodes，共27301帧，帧率为30fps。数据结构包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、肩部图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was created by LeRobot and falls into the robotics domain. It contains 60 episodes, totaling 27301 frames with a frame rate of 30 fps. The data structure includes features such as actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), shoulder images (480x640x3), timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述：shoulder-multitask

基本描述

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

整体统计

• 总情节数：60
• 总帧数：27301
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集：包含所有60个情节 (索引范围：0:60)

数据与视频路径

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

观测图像 (observation.images.shoulder)

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：["height", "width", "channels"]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

其他索引字段

• 时间戳 (timestamp)：float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index)：int64，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index)：int64，形状 [1]
• 索引 (index)：int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index)：int64，形状 [1]

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX引用：[More Information Needed]