shoulder-multitask

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含60个episodes，共27301帧，帧率为30fps。数据结构包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、肩部图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：shoulder-multitask

基本描述

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

整体统计

• 总情节数：60
• 总帧数：27301
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集：包含所有60个情节 (索引范围：0:60)

数据与视频路径

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

观测图像 (observation.images.shoulder)

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：["height", "width", "channels"]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

其他索引字段

• 时间戳 (timestamp)：float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index)：int64，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index)：int64，形状 [1]
• 索引 (index)：int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index)：int64，形状 [1]

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX引用：[More Information Needed]