so101-place-ball-320x240
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含51个episodes，总计20290帧，30fps的视频数据。数据特征包括机器人的关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、笔记本电脑摄像头拍摄的图像（分辨率320x240，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构和特征详细信息在meta/info.json中描述。
This dataset was developed by LeRobot and is primarily designed for robotics-related research and applications. It contains 51 episodes, with a total of 20,290 frames of video data captured at 30 frames per second (fps). The data features include robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (which are identical to the joint positions used in actions), images captured by a laptop camera with a resolution of 320×240 and 3 color channels, timestamps, frame indices, episode indices, and other related information. The dataset is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format. Detailed information on the dataset's structure and features is described in meta/info.json.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: so101-place-ball-320x240
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总情节数: 51
- 总帧数: 20290
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:51)
- 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
- 动作: 6维浮点数组，对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置。
- 观测状态: 6维浮点数组，与动作特征相同，表示机器人关节位置。
- 观测图像 (笔记本电脑视角): 视频格式，分辨率320x240，3通道，使用AV1编解码器，无音频。
- 时间戳: 单精度浮点数。
- 帧索引: 64位整数。
- 情节索引: 64位整数。
- 索引: 64位整数。
- 任务索引: 64位整数。
可视化
- 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=taillades/so101-place-ball-320x240
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用: 未提供
