so101-place-ball-320x240

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含51个episodes，总计20290帧，30fps的视频数据。数据特征包括机器人的关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、笔记本电脑摄像头拍摄的图像（分辨率320x240，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构和特征详细信息在meta/info.json中描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-place-ball-320x240
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 51
• 总帧数: 20290
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:51)
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置。
• 观测状态: 6维浮点数组，与动作特征相同，表示机器人关节位置。
• 观测图像 (笔记本电脑视角): 视频格式，分辨率320x240，3通道，使用AV1编解码器，无音频。
• 时间戳: 单精度浮点数。
• 帧索引: 64位整数。
• 情节索引: 64位整数。
• 索引: 64位整数。
• 任务索引: 64位整数。

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=taillades/so101-place-ball-320x240

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供