pick_cube_test_137eps_p1fix
收藏资源简介：
该数据集是基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，适用于机器人模仿学习等任务。数据集包含一个名为“pick_cube”（抓取立方体）的任务，共 138 个 episode，总计 67390 帧。数据特征包括：6 维动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、6 维观测状态（与动作相同）、侧视摄像头图像（480×640×3，AV1 编码视频，30fps）、腕部摄像头图像（480×640×3，AV1 编码视频，30fps）、时间戳、帧索引、回合索引、全局索引和任务索引。机器人类型为 so_follower。数据存储格式为 Parquet（动作、状态等）和 MP4（视频）。数据集按训练集划分（0:138 episode）。许可证为 Apache-2.0。
This robot manipulation dataset is developed based on the LeRobot framework, suitable for tasks such as robot imitation learning. The dataset contains a task named "pick_cube" (cube grasping), with a total of 138 episodes and 67390 frames overall. The data features include: 6-dimensional actions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), 6-dimensional observation states (same as the actions), side-view camera images (480×640×3, AV1-encoded videos at 30fps), wrist camera images (480×640×3, AV1-encoded videos at 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices. The robot type is so_follower. The dataset is stored in Parquet format (for actions, states and other related data) and MP4 format (for videos). The dataset is split into a training set (0:138 episodes). The license is Apache-2.0.
数据集概述：pick_cube_test_137eps_p1fix
基本信息
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
- 机器人类型：so_follower
数据规模
- 总片段数（Episodes）：138
- 总帧数（Frames）：67,390
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：训练集（train）包含全部138个片段
数据结构
动作与状态特征
-
动作（action）：
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
-
机器人状态（observation.state）：
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含：与动作相同的6个关节位置信息
视觉观测
-
侧视角相机图像（observation.images.side）：
- 类型：视频
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 编码：AV1，像素格式yuv420p，帧率30 FPS，无音频
-
腕部相机图像（observation.images.wrist）：
- 类型：视频
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 编码：AV1，像素格式yuv420p，帧率30 FPS，无音频
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
数据存储格式
- 数据文件：Parquet格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000帧/块
引用信息
- 暂无BibTeX引用信息（标注为[More Information Needed]）
可视化工具
可通过LeRobot可视化空间在线浏览该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mwhnh10/pick_cube_test_137eps_p1fix
