sfp2nic_target_card1_port1_randomized
收藏Hugging Face2026-05-01 更新2026-05-01 收录
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https://huggingface.co/datasets/brucekimrok/sfp2nic_target_card1_port1_randomized
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是UR5e AIC机器人。数据集包含366个片段，总计119965帧，涉及1个任务。数据内容包括动作（delta位置和旋转）、观察（状态和来自左、中、右摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的结构详细描述了数据类型、形状和文件组织。
提供机构：
brucekimrok
创建时间：
2026-05-01
原始信息汇总
数据集概述：brucekimrok/sfp2nic_target_card1_port1_randomized
该数据集是一个用于机器人领域的 LeRobot 格式数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布。
数据集规模
- 总片段数：366 个
- 总帧数：119,965 帧
- 任务数量：1 个
- 帧率：20 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 训练/验证划分：所有 366 个片段均用于训练
机器人信息
- 机器人类型：ur5e_aic
- 代码库版本：v3.0
数据特征
动作 (action)
- 数据类型：float32，形状为 [6]
- 包含：delta_position (x, y, z) 和 delta_rotation (x, y, z)
观察状态 (observation.state)
- 数据类型：float32，形状为 [32]
- 包含：TCP 位姿（位置与方向）、TCP 速度（线速度与角速度）、TCP 误差、关节位置（7 个关节）、腕部力/力矩（3 个力与 3 个力矩）
摄像头图像
包含三个摄像头视角的图像数据，均为视频格式（AV1 编码），分辨率 256x288，帧率 20 FPS：
left_camera：左摄像头center_camera：中心摄像头right_camera：右摄像头
其他字段
timestamp：float32，形状 [1]frame_index：int64，形状 [1]episode_index：int64，形状 [1]index：int64，形状 [1]task_index：int64，形状 [1]
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块 1000 帧
