rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_160638
收藏资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人学任务数据集，包含机器人执行任务时的动作和观测数据。动作（action）和观测状态（observation.state）均包含6个关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测图像包括前视（observation.images.front）和顶视（observation.images.top）视频，分辨率为480x640，帧率30fps，使用AV1编码。其他元数据包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集总共有1个片段、572帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等研究领域。
This dataset is a robotics task dataset developed by LeRobot, containing action and observation data collected when robots perform tasks. Both the action and observation.state include 6 joint positions: shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position. The observation images consist of front-view (observation.images.front) and top-view (observation.images.top) videos, with a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and encoded using the AV1 codec. Other metadata includes timestamp, frame_index, episode_index, index and task_index. In total, the dataset has 1 episode, 572 frames and 1 task. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The robot type is so_follower. This dataset is applicable to research fields such as robot control, visual navigation and reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称：rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_160638
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作相关的轨迹数据。
数据特征
- 动作 (action)：6维浮点数向量，包含机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）和夹爪位置（gripper）。
- 观察状态 (observation.state)：同样为6维浮点数向量，描述与动作相同的关节和夹爪状态。
- 观察图像 (observation.images)：
- front：前视摄像头，480x640 像素，3通道彩色视频（AV1编码，30 FPS）。
- top：俯视摄像头，480x640 像素，3通道彩色视频（AV1编码，30 FPS）。
- 时间戳 (timestamp)：浮点数，1维。
- 帧索引 (frame_index)：整数，1维。
- 集索引 (episode_index)：整数，1维。
- 全局索引 (index)：整数，1维。
- 任务索引 (task_index)：整数，1维。
规模统计
- 总集数 (total_episodes)：1
- 总帧数 (total_frames)：572
- 总任务数 (total_tasks)：1
- 数据文件大小 (data_files_size_in_mb)：100 MB
- 视频文件大小 (video_files_size_in_mb)：200 MB
数据存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式） - 数据分块大小 (chunks_size)：1000
- 机器人类型 (robot_type)：so_follower
数据划分
- 训练集 (train)：全部数据（索引 0:1）
其他信息
- 主页：未提供
- 论文：未提供
- 引用：未提供
