record_test_11_2mrg

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含与机器人类型'so101_follower'相关的剧集、帧和任务。数据集包含动作、观察（状态和来自顶部及手腕摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频文件。This robotic dataset was developed using LeRobot, encompassing episodes, frames, and tasks associated with the 'so101_follower' robot variant. It includes features such as actions, observations (comprising state information and images captured by the top and wrist cameras), timestamps, and indices. The dataset is organized in Parquet file format and also contains video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record_test_11_2mrg
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 180
• 总帧数: 48106
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:180)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据文件格式与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

顶部摄像头图像观测

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部摄像头图像观测

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]