simu_reach_redcube2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含100个episodes，10000帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括观察状态（11维浮点数，包含位置和姿态信息）、图像（3通道，972x1296分辨率视频）、动作（11维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集结构以parquet和mp4格式存储，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simu_reach_redcube2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 10000
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有数据 (索引 0 到 100)。

数据特征

观察值

• observation.state (状态):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [11]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "r6d_0", "r6d_1", "r6d_2", "r6d_3", "r6d_4", "r6d_5", "proximal", "distal"]
• observation.images.cam0 (图像):
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 972, 1296]
  • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
  • 视频信息:
    • 高度: 972 像素
    • 宽度: 1296 像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10 FPS
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false

动作

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [11]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "r6d_0", "r6d_1", "r6d_2", "r6d_3", "r6d_4", "r6d_5", "proximal", "distal"]

元数据

• timestamp (时间戳): float32 类型，形状为 [1]。
• frame_index (帧索引): int64 类型，形状为 [1]。
• episode_index (情节索引): int64 类型，形状为 [1]。
• index (索引): int64 类型，形状为 [1]。
• task_index (任务索引): int64 类型，形状为 [1]。

机器人信息

• 机器人类型: openarm_gripette
• 代码库版本: v3.0

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=SteveNguyen/simu_reach_redcube2

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]