10tasks_binary

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括机器人的状态观察（14个浮点数，代表左右臂的各个关节和夹爪状态）、动作（同样14个浮点数）、来自三个不同摄像头的图像观察（每个图像为3通道，256x256像素）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集共有400个剧集，41950帧，10个任务，帧率为3fps。数据以parquet格式存储，视频路径信息未提供具体视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: mobile_aloha

数据集结构

• 总任务数: 10
• 总剧集数: 400
• 总帧数: 41950
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 3 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:400

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]