ultron_test_v5

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含动作、观测状态、图像等特征。数据集结构包括训练集分割、数据路径、视频路径等详细信息。具体来说，数据集包含2个episodes，100帧，1个任务，2个视频，1个数据块。数据块大小为1000，帧率为5fps。特征包括动作（20个浮点数，代表左右臂和躯干的关节角度）、观测状态（20个浮点数，代表左右臂和躯干的关节角度）、头部图像（360x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。

This is a robotics-related dataset created by LeRobot, which includes features such as actions, observation states, and images. The dataset structure includes detailed information such as training set splits, data paths, and video paths. Specifically, the dataset contains 2 episodes, 100 frames, 1 task, 2 videos, and 1 data chunk. The data chunk has a size of 1000 and a frame rate of 5 fps. The features include actions (20 floating-point numbers representing the joint angles of the left and right arms and the torso), observation states (20 floating-point numbers representing the joint angles of the left and right arms and the torso), head images (360×640×3 video frames), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: r1
• 总集数: 2
• 总帧数: 100
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 训练集划分: 0:2

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [20]
  • 名称: 左臂关节1-7、右臂关节1-7、躯干关节1-4、左夹持器、右夹持器
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [20]
  • 名称: 同动作特征
• 头部图像 (observation.images.head):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [360, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 5.0
    • 分辨率: 360x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• 其他特征:
  • 时间戳 (timestamp): float32, [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, [1]
  • 索引 (index): int64, [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, [1]

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4