ultron_test_v5

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含动作、观测状态、图像等特征。数据集结构包括训练集分割、数据路径、视频路径等详细信息。具体来说，数据集包含2个episodes，100帧，1个任务，2个视频，1个数据块。数据块大小为1000，帧率为5fps。特征包括动作（20个浮点数，代表左右臂和躯干的关节角度）、观测状态（20个浮点数，代表左右臂和躯干的关节角度）、头部图像（360x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: r1
• 总集数: 2
• 总帧数: 100
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 训练集划分: 0:2

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [20]
  • 名称: 左臂关节1-7、右臂关节1-7、躯干关节1-4、左夹持器、右夹持器
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [20]
  • 名称: 同动作特征
• 头部图像 (observation.images.head):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [360, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 5.0
    • 分辨率: 360x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• 其他特征:
  • 时间戳 (timestamp): float32, [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, [1]
  • 索引 (index): int64, [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, [1]

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4