eval_exp9_a2_sc1var_grasp_the_blue_box_20260526-162620

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体为抓取蓝色盒子的操作。数据集包含1个完整任务、2448帧数据，帧率为30fps。数据以parquet和视频格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（关节位置）以及三个视角的图像观测（前视、顶部和夹爪摄像头），图像分辨率为480x640，3通道。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。This dataset was developed by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically the operation of grasping a blue box. It contains 1 complete task and 2448 frames of data with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet and video formats, with a total data file size of 100 MB, and the video files have a size of 200 MB. The featured contents include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions), as well as image observations from three perspectives: front view, top view, and the wrist-mounted camera. The images have a resolution of 480×640 with 3 channels. This dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：eval_exp9_a2_sc1var_grasp_the_blue_box_20260526-162620
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：1
• 总帧数：2448
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：包含全部1个片段（索引 0:1）

机器人信息

• 机器人类型：so_follower

特征结构

• 动作 (action)：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6（包含肩部关节、肘部、腕部、夹爪位置）
  • 字段：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state)：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6（与动作字段相同）
  • 字段：同上

• 观测图像 (observation.images)：

  • front：
    • 分辨率：480x640
    • 通道数：3
    • 视频编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30 FPS
  • top：
    • 分辨率：480x640
    • 通道数：3
    • 视频编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30 FPS
  • gripper：
    • 分辨率：480x640
    • 通道数：3
    • 视频编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30 FPS

• 其他特征：

  • timestamp：float32，形状 [1]
  • frame_index：int64，形状 [1]
  • episode_index：int64，形状 [1]
  • index：int64，形状 [1]
  • task_index：int64，形状 [1]

文件存储格式

• 数据文件：parquet 格式，位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：mp4 格式，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4