eval_smolvla_base-sorting-into-cup

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： eval_smolvla_base-sorting-into-cup
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 数据块大小： 1000 帧
• 帧率： 30 FPS

数据规模

• 总任务数： 1
• 总情节数： 10
• 总帧数： 10997
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower
• 数据划分： 训练集 (0:10)

数据特征

动作空间

• 特征名： action
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： 与动作空间相同

图像观测

相机1 (observation.images.camera1)

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息：
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

相机2 (observation.images.camera2)

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息： 与相机1相同

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用： 未提供