red_cube_20260726_091516

该数据集是一个基于LeRobot工具创建的机器人学数据集，专注于机械臂控制任务。它包含2个episodes，总计1800帧，数据以30fps的帧率采集。特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均表示机械臂的6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观测部分还包括三个视角的视频图像：夹爪视角（gripper）、前视角（front）和顶部视角（top），每个视频的分辨率为480x640像素，3个通道，使用AV1编解码器。数据集结构包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息，数据格式为parquet文件，视频文件为mp4格式。数据集可能用于机器人模仿学习或控制算法训练，任务类型为单一任务，机器人类型为so_follower。This dataset is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, focusing on robotic arm control tasks. It contains 2 episodes, totaling 1800 frames, with data collected at 30 frames per second (fps). Its features include action and observation.state, both representing the six joint positions of the robotic arm: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation module also includes video images from three perspectives: gripper view, front view, and top view. Each video has a resolution of 480×640 pixels, three color channels, and uses the AV1 video codec. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The core data is stored in Parquet files, while the video files are in MP4 format. This dataset can be used for robotic imitation learning or control algorithm training, with a single task type and the robot type being so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: red_cube_20260726_091516
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 帧率: 30 FPS
• 总集数（episodes）: 2
• 总帧数: 1800
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 2 个 episode

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 个关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	6 个关节状态（同上）
observation.images.gripper	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	夹爪视角 RGB 图像，30 FPS
observation.images.front	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	前视角 RGB 图像，30 FPS
observation.images.top	视频 (av1编码)	(480, 640, 3)	顶部视角 RGB 图像，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	样本索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 直接浏览数据集内容。