cmu_franka_exploration_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

CMU Franka Exploration Dataset 概述

基本信息

• 主页: https://human-world-model.github.io/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2308.10901
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总集数: 199
• 总帧数: 1990
• 总任务数: 3
• 总视频数: 398
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:199)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [64, 64, 3]
  • 帧率: 10.0 fps
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• observation.images.highres_image:

  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 10.0 fps
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

• language_instruction:

  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]

• observation.state:

  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0 到 motor_7

• action:

  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 到 motor_6

• timestamp:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• episode_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• frame_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• next.reward:

  • 类型: float32
  • 形状: [1]

• next.done:

  • 类型: bool
  • 形状: [1]

• index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index:

  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @inproceedings{mendonca2023structured, title={Structured World Models from Human Videos}, author={Mendonca, Russell and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak}, journal={RSS}, year={2023} }