rq4-pap-four-objects-275-hsv-sam-half-seed42-normalized
收藏资源简介：
这是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建。数据集专注于机器人类型so_follower，包含275个episodes，总计92173帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集（splits为train: 0:275）。特征包括：动作（action），为6维浮点数组，表示机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样为6维浮点数组，表示机器人的当前状态；图像观察（observation.images.eagle和observation.images.side），为视频格式，分辨率240x320，3通道，来自两个摄像头视角；以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This is a robotics dataset created using the LeRobot framework. It focuses on the so_follower robotic platform, containing 275 episodes with a total of 92,173 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video files totaling 200 MB. The dataset only includes the training split, with splits configured as train: 0:275. The features included are as follows: 1. Action: a 6-dimensional floating-point array representing the robot's joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; 2. Observation state (observation.state): also a 6-dimensional floating-point array representing the robot's current operational state; 3. Image observations (observation.images.eagle and observation.images.side): stored in video format, with a resolution of 240×320 and 3 color channels, captured from two separate camera viewpoints; 4. Metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. This dataset is suitable for robotics control, imitation learning, and reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 名称：rq4-pap-four-objects-275-hsv-sam-half-seed42-normalized
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集来源
- 使用 LeRobot 创建。
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数（Episodes） | 275 |
| 总帧数（Frames） | 92,173 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据块大小（Chunk Size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 划分（Splits） | 训练集：第0至274片段（全部用于训练） |
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状（Shape） | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 包含6个关节的动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态（6个关节位置），与action名称相同 |
observation.images.eagle |
video | [240, 320, 3] | “鹰眼”视角摄像机视频，分辨率240×320，AV1编码，30 FPS，无音频 |
observation.images.side |
video | [240, 320, 3] | 侧视角摄像机视频，分辨率240×320，AV1编码，30 FPS，无音频 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
视频信息
- 高度：240 像素
- 宽度：320 像素
- 通道数：3（RGB）
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 FPS
- 是否有音频：否
