pick_up_yellow_cloth_from_shopping_basket

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集结构包括观察状态、动作、速度、力矩以及来自不同摄像头视角的图像，均与机器人的运动和交互相关。元数据显示数据集包含100个片段，25,000帧，专注于单一任务，数据以parquet文件和视频文件形式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick_up_yellow_cloth_from_shopping_basket
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 100
• 总帧数： 25000
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 50 FPS
• 数据划分： 训练集（0:100）

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频存储于MP4文件中，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

主要特征字段

• observation.state： 浮点数组，形状[14]，表示机器人左右臂各关节（腰部、肩部、肘部、前臂滚转、腕部角度、腕部旋转、夹爪）的状态。
• action： 浮点数组，形状[14]，表示机器人左右臂各关节的动作指令。
• observation.velocity： 浮点数组，形状[14]，表示机器人左右臂各关节的速度。
• observation.effort： 浮点数组，形状[14]，表示机器人左右臂各关节的力/力矩。
• 图像观测： 包含四个摄像头视角的图像数据，均为3通道，分辨率480x640。
  • observation.images.cam_high
  • observation.images.cam_low
  • observation.images.cam_left_wrist
  • observation.images.cam_right_wrist
• 索引与元数据：
  • task_index：任务索引
  • timestamp：时间戳
  • frame_index：帧索引
  • episode_index：情节索引
  • index：全局索引

技术详情

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha
• 数据格式： 所有数值特征为float32或int64，图像特征为image类型。

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供