SARM_testing_data_mixedfail_pickup_20260616_160710

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含动作数据（14个关节位置，包括左右机械臂的关节和夹爪）、观察状态数据（与动作相同的14个关节位置）、以及三个视角的图像观察（顶部、左侧和右侧摄像头视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用HEVC编码）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有6个episodes、6458帧、1个任务，使用双雅马哈跟随者机器人类型，数据以Parquet文件格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集适用于机器人学习和控制研究。This robotic dataset was constructed using LeRobot, focusing on robotic control tasks. It includes action data (14 joint positions, covering the joints and grippers of both left and right robotic arms), observation state data (the same 14 joint positions as the action data), and image observations from three perspectives: top, left and right camera videos with a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and encoded with HEVC. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. In total, the dataset has 6 episodes, 6458 frames and 1 task, and adopts dual Yamaha follower robotic platforms. The core dataset is stored in Parquet file format, with an approximate total size of 100 MB, while the video files amount to around 200 MB. This dataset is applicable to robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为机器人操作领域数据集，采用 Apache-2.0 许可证，使用 LeRobot 框架创建。

基本统计

• 总帧数: 6,458
• 总任务数: 1
• 总片段数 (episodes): 6
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集划分

• 所有数据均用于训练，共计 6 个片段。

特征结构

数据集包含以下主要特征字段：

动作与状态

• action: float32 类型，维度 (14,)，包含双臂（左臂、右臂）6 个关节位置及夹爪位置。
• observation.state: float32 类型，维度 (14,)，特征名称与 action 一致，表示机器人状态。

视觉观测

• observation.images.top: 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，编码为 HEVC，帧率 30 FPS。
• observation.images.left: 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，编码为 HEVC，帧率 30 FPS。
• observation.images.right: 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，编码为 HEVC，帧率 30 FPS。

元数据

• timestamp: float32，时间戳。
• frame_index: int64，帧索引。
• episode_index: int64，片段索引。
• index: int64，全局索引。
• task_index: int64，任务索引。

机器人信息

• 机器人类型: bi_yam_follower

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4