dataset_deltas_lvfm_v10

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Tsagkas/dataset_deltas_lvfm_v10
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes): 48
• 总帧数 (frames): 6,685
• 总任务数 (tasks): 2
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 分块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 48 个片段 (0:48)

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	动作指令：包含末端执行器位置 (x, y, z)、姿态 (wx, wy, wz) 和夹爪位置 (gripper_pos)
observation.state	float32	(7,)	观测状态：包含夹爪位置、末端执行器姿态和位置
observation.images.wrist	video	(256, 256, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 256x256，3 通道，编码格式 AV1
observation.images.front	video	(256, 256, 3)	前方摄像头图像，分辨率 256x256，3 通道，编码格式 AV1
observation.vfm_features.wrist	float32	(16, 16, 768)	腕部基础模型视觉特征 (VFM features)
observation.vfm_features.front	float32	(16, 16, 768)	前方基础模型视觉特征 (VFM features)
observation.skill_feature	float32	(1024,)	技能特征向量
observation.object_feature	float32	(1024,)	物体特征向量
observation.full_text_features	float32	(77, 1024)	完整文本特征（序列长度为 77）
observation.vlm_features.wrist	float32	(16, 16, 1024)	腕部视觉语言模型特征 (VLM features)
observation.vlm_features.front	float32	(16, 16, 1024)	前方视觉语言模型特征 (VLM features)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• 论文: 暂无信息
• 主页: 暂无信息