data_2cam_10ep_cubJOS

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: zeicul/data_2cam_10ep_cubJOS
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

属性	值
总片段数（Episodes）	10
总帧数（Frames）	1499
总任务数（Tasks）	1
数据块大小（Chunk Size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
训练集划分	第 0~9 片段（共 10 个片段）

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 参数名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 参数名称（与动作相同）:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（Observation Images）

• 两个摄像头:
  • 前方摄像头 (observation.images.front)
  • 夹爪摄像头 (observation.images.gripper)
• 图像分辨率: 480 × 640 像素
• 颜色通道: 3（RGB）
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图: 是

辅助特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引（0~9）
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json（已提供完整内容）