record-stack-0304

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-stack-0304
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 127
• 总帧数: 43656
• 总任务数: 2
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频编码: AV1
• 数据划分: 全部数据用于训练 (索引 0 至 127)

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

包含三个视角的RGB视频流，每个视频流参数如下：

• 分辨率: 640x480
• 通道数: 3
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

具体视角：

1. 顶部视角: observation.images.top
2. 腕部视角: observation.images.wrist
3. 腹部视角: observation.images.belly

元数据索引

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 全局索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加说明

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页与论文信息: 暂缺
• 引用信息: 暂缺