ur3e_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Jose123456654321/ur3e_dataset
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 450
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 包含的关节/状态:
  • shoulder_pan_joint.pos
  • shoulder_lift_joint.pos
  • elbow_joint.pos
  • wrist_1_joint.pos
  • wrist_2_joint.pos
  • wrist_3_joint.pos
  • tool_output_0.state
  • tool_output_1.state

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 包含的关节/状态 (与动作特征相同):
  • shoulder_pan_joint.pos
  • shoulder_lift_joint.pos
  • elbow_joint.pos
  • wrist_1_joint.pos
  • wrist_2_joint.pos
  • wrist_3_joint.pos
  • tool_output_0.state
  • tool_output_1.state

图像观测

所有摄像头图像观测具有以下共同视频属性:

• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图: false
• 帧率: 10
• 通道数: 3
• 无音频: false

前摄像头图像

• 名称: observation.images.front_camera
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640

顶部摄像头图像

• 名称: observation.images.top_camera
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640

腕部摄像头图像

• 名称: observation.images.wrist_camera
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640

索引与时间戳特征

• 时间戳: timestamp (数据类型: float32, 形状: [1])
• 帧索引: frame_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 情节索引: episode_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 索引: index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 任务索引: task_index (数据类型: int64, 形状: [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur_joint_state_robot

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供