eval_so100_full_with_leader

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含10个episodes，8372帧和1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括动作特征（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_so100_full_with_leader
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 数据集创建工具: LeRobot
• Homepage: 暂无
• Paper: 暂无

数据集结构

基本信息

字段	值
数据集版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	10
总帧数	8372
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
FPS	30
训练集划分	片段0至9（共10个片段）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与action字段名称一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，高度480、宽度640、3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态字段名称

action 和 observation.state 均包含以下6个维度：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 预览该数据集。

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息。