clean_desk_v1_pi

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建。数据集包含双臂机器人（类型为bi_so_follower）执行任务时的动作和观测数据。动作数据包括12个关节的位置控制（左右肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测数据包括相同的12个关节位置状态，以及两个视角的RGB视频观测（左左上和右右上摄像头，分辨率720x1280，30fps，AV1编码）。数据集包含4个完整片段，总计3387帧，涉及1个任务。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot platform. It contains action and observation data from a dual-arm robot (type bi_so_follower) performing tasks. The action data includes position control for 12 joints (left and right shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation data includes the same 12 joint position states, as well as RGB video observations from two perspectives (left upper-left and right upper-right cameras, resolution 720x1280, 30fps, AV1 encoding). The dataset comprises 4 complete episodes, totaling 3387 frames, involving 1 task. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：clean_desk_v1_pi

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jio2/clean_desk_v1_pi

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个面向机器人操控任务的机器人学数据集，包含 36 个 episode，共计 25,816 帧，涉及 1 个任务。

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数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率	30 FPS
总 Episode 数	36
总帧数	25,816
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	bi_so_follower
数据划分	训练集：episode 0-35（全部）

数据特征

• action：12 维浮点向量，包含左右双臂各 6 个关节位置（肩关节旋转、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）。
• observation.state：12 维浮点向量，与 action 的定义完全一致，表示观测到的机器人关节状态。
• observation.images.left_left_top：左侧顶部摄像头拍摄的视频图像，分辨率 1280×720，3 通道彩色，采用 AV1 编码，无音频。
• observation.images.right_right_top：右侧顶部摄像头拍摄的视频图像，分辨率 1280×720，3 通道彩色，采用 AV1 编码，无音频。
• timestamp：时间戳，float32 类型。
• frame_index：帧索引，int64 类型。
• episode_index：episode 索引，int64 类型。
• index：全局索引，int64 类型。
• task_index：任务索引，int64 类型。

文件存储

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个 chunk 大小为 1000 帧。
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

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引用信息

目前引用信息尚未提供，标注为 [More Information Needed]。