teleop_test15

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双机械臂（左和右）的遥操作测试。数据集包含动作、观测状态和视频观测等特征：动作和观测状态均涵盖左右机械臂的7个关节及抓取器的位置、速度和扭矩数据（共48维）；观测图像来自左上方摄像头，分辨率为480x640像素的RGB视频。数据集以Parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、回合索引等元数据，适用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset is a robotic control dataset created using the LeRobot tool, focusing on teleoperation testing of dual robotic arms (left and right). The dataset includes features such as actions, observation states, and video observations: both actions and observation states cover the position, velocity, and torque data of 7 joints and grippers for the left and right robotic arms, totaling 48 dimensions. The observation images are sourced from the top-left camera, which are RGB videos with a resolution of 480×640 pixels. The dataset is stored in Parquet format and contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for research on robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: teleop_test15
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。
• 视频格式: 视频以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower (双臂机械臂)
• 总集数 (episodes): 0
• 总帧数 (frames): 0
• 总任务数 (tasks): 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[48]	机器人动作，包括左右臂各7个关节的位置、速度和力矩，以及左右夹爪的位置、速度和力矩。
observation.state	float32	[48]	机器人观察到的状态，与 action 的结构一致。
observation.images.left_overhead	video	[480, 640, 3]	左上方视角的 RGB 图像，分辨率 480x640。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	数据集的 episode 索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

引用信息

• 论文: 暂无相关信息（标注为 [More Information Needed]）。
• BibTeX: 暂无相关信息（标注为 [More Information Needed]）。