droid_100_test

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含7个任务、7个片段、1232帧和21个视频。数据以parquet格式存储，特征包括机器人关节位置、夹爪位置、笛卡尔位置、多个视角的视频观察（如手腕左侧图像、外部图像等），以及动作、时间戳、帧索引等。数据集的帧率为15fps，视频分辨率为180x320。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总集数: 7
• 总帧数: 1232
• 总任务数: 7
• 总视频数: 21
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state.joint_position:
  • 类型: float64
  • 形状: [7]
• observation.image.wrist_image_left:
  • 类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 15.0
    • 高度: 180
    • 宽度: 320
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• observation.image.exterior_image_2_left:
  • 类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 视频信息: 同上
• observation.state.gripper_position:
  • 类型: float64
  • 形状: [1]
• observation.state.cartesian_position:
  • 类型: float64
  • 形状: [6]
• observation.image.exterior_image_1_left:
  • 类型: video
  • 形状: [180, 320, 3]
  • 视频信息: 同上
• is_terminal:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• action:
  • 类型: float64
  • 形状: [7]
• is_first:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]