push_cube_simp_cropped_resized

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: push_cube_simp_cropped_resized
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 10
• 总帧数: 779
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. next.reward

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

2. next.done

   • 数据类型: bool
   • 形状: [1]

3. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

4. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

5. observation.images.front

   • 数据类型: video
   • 形状: [128, 128]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • fps: 10.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否有音频: false

6. observation.images.side

   • 数据类型: video
   • 形状: [128, 128]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: 同 observation.images.front

7. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

8. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

11. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无