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该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含80个片段，31442帧，1个任务和160个视频。数据结构详细，包括观察状态（如电机状态）、来自手机和网络摄像头的图像、动作以及其他元数据。每个特征的数据类型、形状和名称都有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, koch
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 80
• 总帧数: 31442
• 总视频数: 160
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (0:80)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测数据

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
• observation.images.phone:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channel
  • 视频信息:
    • FPS: 30.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• observation.images.webcam:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channel
  • 视频信息:
    • FPS: 30.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false

动作数据

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

其他数据

• episode_index: int64, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• timestamp: float32, 形状 [1]
• next.done: bool, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]