eval_lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungAllpi02

该数据集是通过LeRobot项目创建的机器人相关数据集，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观察状态（与动作数据类似）以及来自三个不同视角（右上、左上和手腕）的图像观察。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括时间戳、帧索引、集索引等元数据。

This robot-related dataset was developed through the LeRobot project, containing robot action and observation data. The dataset structure includes action data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states similar to the action data, and image observations from three distinct perspectives: top-right, top-left, and wrist. The structured data is stored in Parquet format, while the video content is saved in MP4 format. The dataset also features metadata such as timestamps, frame indices, and dataset indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungAllpi02
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像（右上角摄像头）
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 观测图像（左上角摄像头）
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 观测图像（腕部摄像头）
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 时间戳
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 回合索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

可视化

• 可视化数据集链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=trz6i/eval_lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungAllpi02

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供