eval_lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungAllpi02

该数据集是通过LeRobot项目创建的机器人相关数据集，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观察状态（与动作数据类似）以及来自三个不同视角（右上、左上和手腕）的图像观察。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括时间戳、帧索引、集索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungAllpi02
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像（右上角摄像头）
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 观测图像（左上角摄像头）
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 观测图像（腕部摄像头）
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 时间戳
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 回合索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

可视化

• 可视化数据集链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=trz6i/eval_lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungAllpi02

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供