soarm101_raise_test_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: soarm101_raise_test_v2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 186
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含全部2个情节

特征字段

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

所有摄像头图像特征具有相同的视频规格：

• 分辨率: 512×512
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

具体摄像头字段：

1. 腕部摄像头

   • 字段名: observation.images.wrist_cam
   • 数据类型: video

2. 前部摄像头

   • 字段名: observation.images.front_cam
   • 数据类型: video

3. 左侧摄像头

   • 字段名: observation.images.left_cam
   • 数据类型: video

4. 右侧摄像头

   • 字段名: observation.images.right_cam
   • 数据类型: video

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p

备注

• 主页和论文信息待补充
• 引用信息待补充