placeonblck

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据以parquet文件形式存储，元数据在meta/info.json中提供。数据集包含5个episodes、4158帧和10个视频，重点关注机器人动作和观察。特征包括动作和观察状态、前后视角的图像、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集采用apache-2.0许可证。This dataset is robotics-oriented and was constructed using LeRobot. The data is stored in Parquet files, with metadata provided in meta/info.json. It contains 5 episodes, 4158 frames, and 10 videos, focusing on robot actions and observations. The included features are action and observation states, images from front and rear viewpoints, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 5
• 总帧数: 4158
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state)

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征

• 观测图像 (observation.images.front)

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 无音频

• 观测图像 (observation.images.side)

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 720
    • 宽度: 1280
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 无音频

• 其他特征

  • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
  • 索引 (index): int64, 形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]