XLeKiwi_cutlery_part1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作和观察状态（如机械臂各关节位置和速度）、来自前部和腕部摄像头的图像（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、情景索引等元数据。总共有61个情景，54649帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

This dataset was created by LeRobot and contains data related to robotic manipulation. The dataset structure includes actions and observation states (such as joint positions and velocities of the robotic arm), images from the front and wrist cameras (480×640 resolution, 30fps), as well as metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there are 61 episodes, 54,649 frames of data, with a data file size of 100 MB and a video file size of 500 MB.

原始信息汇总

数据集概述

XLeKiwi_cutlery_part1 是一个面向机器人操作的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: lekiwi_client

数据集规模

• 总片段数: 61
• 总帧数: 54,649
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB

数据划分

• 训练集: 第 0 到 60 片段 (全部数据用于训练)

数据特征

特征包含以下内容：

• 动作 (action): 9 维浮点数组，包括机械臂关节位置 (6 个) 和移动速度 (3 个)
• 观测状态 (observation.state): 9 维浮点数组，与动作特征命名一致
• 观测图像 (observation.images): 两个视角的 RGB 视频
  • front: 480x640 分辨率，AV1 编码，30 fps
  • wrist: 480x640 分辨率，AV1 编码，30 fps
• 时间戳 (timestamp): 单值浮点数
• 帧索引 (frame_index): 单值整数
• 片段索引 (episode_index): 单值整数
• 索引 (index): 单值整数
• 任务索引 (task_index): 单值整数

数据存储结构

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚待补充。