XLeKiwi_cutlery_part1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作和观察状态（如机械臂各关节位置和速度）、来自前部和腕部摄像头的图像（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、情景索引等元数据。总共有61个情景，54649帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

XLeKiwi_cutlery_part1 是一个面向机器人操作的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: lekiwi_client

数据集规模

• 总片段数: 61
• 总帧数: 54,649
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB

数据划分

• 训练集: 第 0 到 60 片段 (全部数据用于训练)

数据特征

特征包含以下内容：

• 动作 (action): 9 维浮点数组，包括机械臂关节位置 (6 个) 和移动速度 (3 个)
• 观测状态 (observation.state): 9 维浮点数组，与动作特征命名一致
• 观测图像 (observation.images): 两个视角的 RGB 视频
  • front: 480x640 分辨率，AV1 编码，30 fps
  • wrist: 480x640 分辨率，AV1 编码，30 fps
• 时间戳 (timestamp): 单值浮点数
• 帧索引 (frame_index): 单值整数
• 片段索引 (episode_index): 单值整数
• 索引 (index): 单值整数
• 任务索引 (task_index): 单值整数

数据存储结构

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚待补充。