在线规划与协同控制算法研究数据集

本数据集由武汉大学动力与机械学院下肢外骨骼机器人组于2024年12月在武汉大学外骨骼实验室得到，志愿者穿戴外骨骼在平地、楼梯、斜坡三种场景中行走，采集其行走过程中的髋膝关节角度与足底压力分布。主要经过了关节角度数据采集、足底压力采集、步态周期分割、步态相位划分及识别模式的实施过程，步态数据采集主要基于辰翼IM948惯性测量单元实现，包括志愿者行走时的髋、膝关节运动数据。数据量大小为10.7MB。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集采集自武汉大学外骨骼实验室，于2024年12月通过志愿者在平地、楼梯和斜坡场景中穿戴下肢外骨骼行走，记录了髋膝关节角度与足底压力分布数据。数据基于惯性测量单元采集，并经过步态周期分割与相位划分处理，总大小为10.7MB，旨在支持在线规划与协同控制算法研究。