libero_object_image_task_1

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含50个episodes，共7194帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含图像观测（如image和wrist_image）、状态观测（如state和joint）、动作（action）以及其他元数据（如timestamp、frame_index等）。图像分辨率为256x256，状态和动作数据为float32类型。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object_image_task_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 7194
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据存储格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 无

数据特征

观测数据

• observation.images.image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.images.wrist_image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]}
• observation.state.joint
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]}

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

元数据

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: 无

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供