second_record

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观察状态、图像（前视和腕部视角）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态都包含9个浮点数值，分别代表机械臂的不同位置和速度。图像数据包括前视和腕部视角的视频，具有不同的分辨率和格式。数据集的总剧集数为1，总帧数为771，总任务数为1，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily targeted for research and applications in the field of robotics. It includes multiple types of features: actions, observation states, images captured from front-facing and wrist-mounted viewpoints, timestamps, frame indices, episode indices, general indexes, and task indices. Both actions and observation states are composed of 9 floating-point values, which respectively correspond to different positions and velocities of the robotic arm. The image data comprises videos from the front-facing and wrist-mounted perspectives, with varied resolutions and formats. The dataset has a total of 1 episode, 771 total frames, 1 total task, with the data files totaling 100 MB, video files totaling 500 MB, and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: second_record
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 771
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (100%，索引范围: 0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名称: (与动作特征相同)

观测图像（前视摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client