eval_1_0_PI3

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含10个episodes，6977帧数据。数据集中包含动作、观测状态、网络摄像头和手腕摄像头图像等特征。动作和观测状态包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息。图像数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_1_0_PI3
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 仅包含训练集，索引范围为 0 到 10

数据规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 10
• 总帧数: 6977
• 数据块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 20000 MB
• 帧率: 30 FPS

特征字段

• action: 浮点32数组，形状为 [6]，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• observation.state: 浮点32数组，形状为 [6]，表示观测到的机器人关节状态（与 action 字段结构相同）
• observation.images.webcam: 视频数据，形状为 [480, 640, 3]，表示来自网络摄像头的 RGB 图像观测
• observation.images.wrist: 视频数据，形状为 [480, 640, 3]，表示来自腕部摄像头的 RGB 图像观测
• timestamp: 浮点32标量，表示时间戳
• frame_index: 整型64标量，表示帧索引
• episode_index: 整型64标量，表示回合索引
• index: 整型64标量，表示索引
• task_index: 整型64标量，表示任务索引

视频信息

• 图像分辨率: 480x640 像素
• 颜色通道: 3 (RGB)
• 视频编解码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower