CORe50

CORe50，专为 (C) 连续 (O) 对象 (Re) 认知而设计，集合了 10 大类 50 种家居用品：插头适配器、手机、剪刀、灯泡、罐头、眼镜、球、记号笔、杯子、和遥控器。可以在对象级别（50 个类）或类别级别（10 个类）执行分类。第一个任务（默认）更具挑战性，因为在某些姿势中很难区分同一类的对象。

该数据集已在具有不同背景和照明的 11 个不同会话（8 个室内和 3 个室外）中收集。对于每个会话和每个对象，使用提供 300 个 RGB-D 帧的 Kinect 2.0 传感器录制 15 秒视频 (20 FPS)。

对象由操作员握住，摄像机视图是操作员眼睛的视点。操作员需要伸出手臂，平稳地移动/旋转摄像机前的物体。物体在抓取距离处的主观视角非常适合许多机器人应用。抓手（左或右）在整个会话期间发生变化，相关的对象遮挡通常由手本身生成。