水空跨介质样机滑行过程速度数据

本数据集聚焦水空跨介质机器人滑行阶段的核心性能评估，面向滑行姿态控制算法优化、动力系统匹配设计及实际作业续航规划等关键需求建设，是“灵鸢3号”水空跨介质样机滑行性能测试的核心成果。数据集依托国防科大校内测试水池与户外专用测试场的多元化测试环境构建，采集工作严格按计划于2025年10月31日前完成，为水空跨介质机器人滑行性能量化分析与工程应用提供了高质量的数据支撑。
核心采集设备包括“灵鸢3号”样机自带的高精度惯性测量单元（IMU）与全球定位系统（GPS），二者协同实现对滑行速度的实时精准捕捉，同时搭配部署于测试区域的外部观测相机，为数据真实性提供交叉验证依据。采集过程遵循“高频次、多重复”的科学原则，采集频率稳定保持在10Hz及以上，确保速度数据的连续性与细节完整性，且针对每项核心指标均完成不少于3组的独立滑行数据采集，有效提升了数据集的可靠性与代表性。
数据集核心内容涵盖“灵鸢3号”样机滑行阶段的两项关键性能指标，所有数据均通过标准化测试流程获取：指标5.5最大滑行速度测试在户外测试场地开展，待样机推进系统及姿态控制系统全面检查无误入水后，操控其调整姿态进入平稳滑行状态，开启满负荷动力持续加速直至速度稳定，通过读取航行日志提取速度峰值及稳定运行数据，确定最大滑行速度≥20km/h；指标5.6续航时间测试同样在户外场地进行，对样机动力系统性能及电量状态校验合格后启动试验，操控机器人在水面保持低速稳定航行，实时监测能源消耗与姿态变化，直至动力耗尽停止工作，结合全程视频拍摄记录确定续航时间≥30min。
该数据集完整记录了“灵鸢3号”样机滑行过程中的速度变化曲线、续航阶段能源消耗数据及实时姿态参数，总数据体量达1GB。其标准化的测试流程、双重验证的采集机制，确保了数据的精准性与权威性，对推动跨介质机器人从实验室研发向实际作业场景落地具有重要的理论与实践意义。