random_bin_picking_v01

该数据集是通过LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含187个片段，总计230,399帧，涉及一个任务。数据包括机器人的动作状态（如左右肩、肘、腕和夹持器的位置）和观察状态（来自左右腕部和顶部摄像头的视频数据）。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集结构详细，包含动作、观察状态、时间戳、帧索引、片段索引等信息。

This dataset was developed using LeRobot and is related to robotics technology. It contains 187 segments with a total of 230,399 frames, focusing on a single task. The data covers the robot's actuation states (such as the positions of the left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers) and observation states, which are video data captured by the left wrist, right wrist, and top-mounted cameras. The video data has a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The dataset has a detailed structure containing information such as actions, observation states, timestamps, frame indices, and segment indices.

原始信息汇总

数据集概述

random_bin_picking_v01 是一个用于机器人技术领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证。该数据集由 LeRobot 创建，旨在支持随机拣选（bin picking）任务的机器人学习研究。

基本信息

属性	值
任务类型	机器人技术（Robotics）
机器人类型	bi_so_follower（双臂跟随机器人）
许可证	Apache-2.0
总片段数	187
总帧数	230,399
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集: 全部 187 个片段（索引 0 至 186）

特征结构

每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	描述
action	float32 (12维)	12个动作维度，包括左右臂的肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32 (12维)	与动作维度对应的12个观测状态值
observation.images.left_wrist	视频 (480×640×3)	左腕摄像头图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.left_top	视频 (480×640×3)	左上视角摄像头图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	视频 (480×640×3)	右腕摄像头图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.right_top	视频 (480×640×3)	右上视角摄像头图像，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	样本索引
task_index	int64	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个 chunk 包含 1000 帧
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4