random_bin_picking_v01

该数据集是通过LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含187个片段，总计230,399帧，涉及一个任务。数据包括机器人的动作状态（如左右肩、肘、腕和夹持器的位置）和观察状态（来自左右腕部和顶部摄像头的视频数据）。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集结构详细，包含动作、观察状态、时间戳、帧索引、片段索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

random_bin_picking_v01 是一个用于机器人技术领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证。该数据集由 LeRobot 创建，旨在支持随机拣选（bin picking）任务的机器人学习研究。

基本信息

属性	值
任务类型	机器人技术（Robotics）
机器人类型	bi_so_follower（双臂跟随机器人）
许可证	Apache-2.0
总片段数	187
总帧数	230,399
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集: 全部 187 个片段（索引 0 至 186）

特征结构

每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	描述
action	float32 (12维)	12个动作维度，包括左右臂的肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32 (12维)	与动作维度对应的12个观测状态值
observation.images.left_wrist	视频 (480×640×3)	左腕摄像头图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.left_top	视频 (480×640×3)	左上视角摄像头图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	视频 (480×640×3)	右腕摄像头图像，H.264编码，30 FPS
observation.images.right_top	视频 (480×640×3)	右上视角摄像头图像，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	样本索引
task_index	int64	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个 chunk 包含 1000 帧
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4