level2_rac6_5

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构显示，它记录了机器人手臂的关节位置（包括左右手臂各7个关节和左右夹爪的位置）、来自手腕和基座摄像头的视频观察数据。数据集包含17个episodes，共35,776帧，以parquet文件格式存储，并配有相应的视频文件。视频数据包括左右手腕摄像头（720x1280分辨率）和基座摄像头（480x640分辨率）的观察。数据采集频率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: level2_rac6_5
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 17
• 总帧数: 35776
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集划分

• 训练集: 包含所有17个情节（索引0至17）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，主要包含以下特征：

动作特征

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16个关节位置控制量，具体为：
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

状态观测特征

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含16个关节位置状态，具体名称与action特征相同。

图像观测特征

包含三个视角的视频数据：

1. 左腕部图像

   • 特征名: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 720像素
     • 宽度: 1280像素
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

2. 右腕部图像

   • 特征名: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 与左腕部图像相同。

3. 基座图像

   • 特征名: observation.images.base
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480像素
     • 宽度: 640像素
     • 通道数: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

索引与元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 全局索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供