Khai_AgiBot_Assessment

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概况

• 名称: Khai_AgiBot_Assessment
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: agibot_g2

数据集规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 5435
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有 10 个片段

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 描述: 包含腰部(5维)、头部(3维)、左臂关节(7维)、右臂关节(7维)以及左右末端执行器(2维)的状态信息

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [21]
• 描述: 包含腰部(5维)、左臂关节(7维)、右臂关节(7维)以及左右末端执行器(2维)的动作指令

图像观测 (observation.images)

• head (头部摄像头):
  • 分辨率: 400 x 640 x 3
  • 编码: AV1, 帧率 30 FPS
• hand_left (左手摄像头):
  • 分辨率: 1056 x 1280 x 3
  • 编码: AV1, 帧率 30 FPS
• hand_right (右手摄像头):
  • 分辨率: 1056 x 1280 x 3
  • 编码: AV1, 帧率 30 FPS

其他元数据

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000